#include "mpuiic.h"

//MPU IIC 延时函数
void MPU_IIC_Delay(void)
{
    delay_us(2);
}
//初始化IIC
void MPU_IIC_Init(void)
{
    RCC->APB2ENR|=1<<3;		//先使能外设IO PORTB时钟
    GPIOB->CRH&=0XFFFF00FF;	//PB10/11 推挽输出
    GPIOB->CRH|=0X00003300;
    GPIOB->ODR|=3<<10;     	//PB10,11 输出高
}
//产生IIC起始信号
void MPU_IIC_Start(void)
{
    MPU_SDA_OUT();     //sda线输出
    MPU_IIC_SDA=1;
    MPU_IIC_SCL=1;
    MPU_IIC_Delay();
    MPU_IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low
    MPU_IIC_Delay();
    MPU_IIC_SCL=0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据
}
//产生IIC停止信号
void MPU_IIC_Stop(void)
{
    MPU_SDA_OUT();//sda线输出
    MPU_IIC_SCL=0;
    MPU_IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
    MPU_IIC_Delay();
    MPU_IIC_SCL=1;
    MPU_IIC_SDA=1;//发送I2C总线结束信号
    MPU_IIC_Delay();
}
//等待应答信号到来
//返回值：1，接收应答失败
//        0，接收应答成功
u8 MPU_IIC_Wait_Ack(void)
{
    u8 ucErrTime=0;
    MPU_SDA_IN();      //SDA设置为输入
    MPU_IIC_SDA=1;MPU_IIC_Delay();
    MPU_IIC_SCL=1;MPU_IIC_Delay();
    while(MPU_READ_SDA)
    {
        ucErrTime++;
        if(ucErrTime>250)
        {
            MPU_IIC_Stop();
            return 1;
        }
    }
    MPU_IIC_SCL=0;//时钟输出0
    return 0;
}
//产生ACK应答
void MPU_IIC_Ack(void)
{
    MPU_IIC_SCL=0;
    MPU_SDA_OUT();
    MPU_IIC_SDA=0;
    MPU_IIC_Delay();
    MPU_IIC_SCL=1;
    MPU_IIC_Delay();
    MPU_IIC_SCL=0;
}
//不产生ACK应答
void MPU_IIC_NAck(void)
{
    MPU_IIC_SCL=0;
    MPU_SDA_OUT();
    MPU_IIC_SDA=1;
    MPU_IIC_Delay();
    MPU_IIC_SCL=1;
    MPU_IIC_Delay();
    MPU_IIC_SCL=0;
}
//IIC发送一个字节
//返回从机有无应答
//1，有应答
//0，无应答
void MPU_IIC_Send_Byte(u8 txd)
{
    u8 t;
    MPU_SDA_OUT();
    MPU_IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输
    for(t=0;t<8;t++)
    {
        MPU_IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
        txd<<=1;
        MPU_IIC_SCL=1;
        MPU_IIC_Delay();
        MPU_IIC_SCL=0;
        MPU_IIC_Delay();
    }
}
//读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK
u8 MPU_IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
    unsigned char i,receive=0;
    MPU_SDA_IN();//SDA设置为输入
    for(i=0;i<8;i++ )
    {
        MPU_IIC_SCL=0;
        MPU_IIC_Delay();
        MPU_IIC_SCL=1;
        receive<<=1;
        if(MPU_READ_SDA)receive++;
        MPU_IIC_Delay();
    }
    if (!ack)
        MPU_IIC_NAck();//发送nACK
    else
        MPU_IIC_Ack(); //发送ACK
    return receive;
}
